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milibのデータ要素アルゴリズム「ZEDA」を見てみる

こんにちは。だいCです。以前運動知能研ライブラリ milib の環境構築をしてみました。今回からライブラリの中身を見ていきたいと思います。まず最初にmilibの計算の根幹となる「ZEDA」について見ていきたいと思いま…

こんにちは。だいCです。ロボットのプログラミングしたいよーって人います？今回からロボットのプログラミングを始めてみようと思います。自分は「ロボットのプログラミングって何ですか？」って思うことがよくあります。別にロボ…

こんにちは。だいCです。ここに書いているものは、日頃の自分の考えを整理して後で見直すためのブログになります。今回のお題は「2脚ロボットの要件定義」になります。要件定義とは、ユーザや利用客側の持っている、「あれ…

こんにちは。お久しぶりの投稿です。今までは剛体の回転運動についてしか書いてませんでした。ここらで、実際のロボットの動作に少し絡めて自分の学習の方向性を整理しておきたいと思います。 1. 目的今回の目的は、以下の２つに…

こんにちは。だいCです。このブログはノート代わりに使っています。今回は回転＆並進についてノートします。 1. 目的１つの回転軸まわりの回転と並進が複合した運動における、質点の位置姿勢の速度・加速度を求める 2.…

こんにちは。だいCです。これまで一つの回転軸まわりの回転運動だけ考えてきましたが、今回からはさらに別の回転や並進運動も複合させた運動についても考えていこうと思います。いずれは連鎖座標系の速度・加速度としてまとめよう…

こんにちは。だいCです。今回は回転運動によって発生する、直交座標空間上の速度、加速度、躍度についてノートします。 1. 目的一つの回転軸まわりの回転運動における、質点の位置姿勢の速度、加速…

こんにちは、だいCです。剛体の運動について、回転に関する話ばかり書いています。剛体の運動方向の自由度は、「位置」と「姿勢」の２種類で表現してます。回転方向の自由度を「姿勢」と呼んでいます。この「姿勢」という言葉は…

こんにちは。だいCです。前回「剛体の回転行列の速度とは」で、姿勢の変化は基底ベクトルの移動を表していて、基底ベクトルの移動の仕方は、回転角の変化\( \Delta \theta \)(\( \theta(t)の軌…

こんにちは。だいCです。このブログはノート代わりに使わせてもらっています。前回、回転運動の速度をどのように表すかで、回転行列の速度\( \dot {\bf R}(t) \)を求めました。「速度が求まってので、次は加…