こんにちは。だいCです。 ロボットのプログラミングしたいよーって人います？今回からロボットのプログラミングを始めてみようと思います。 自分は「ロボットのプログラミングって何ですか？」って思うことがよくあります。 別にロボ 続きを読む…

こんにちは。お久しぶりの投稿です。 今までは剛体の回転運動についてしか書いてませんでした。ここらで、実際のロボットの動作に少し絡めて自分の学習の方向性を整理しておきたいと思います。 1. 目的 今回の目的は、以下の２つに 続きを読む…

こんにちは。 だいCです。 このブログはノート代わりに使っています。 今回は回転＆並進についてノートします。 1. 目的 １つの回転軸まわりの回転と並進が複合した運動における、 質点の位置姿勢の速度・加速度を求める 2. 続きを読む…

こんにちは。だいCです。 これまで一つの回転軸まわりの回転運動だけ考えてきましたが、 今回からはさらに別の回転や並進運動も複合させた運動についても考えていこうと思います。 いずれは連鎖座標系の速度・加速度としてまとめよう 続きを読む…

こんにちは。だいCです。   今回は回転運動によって発生する、直交座標空間上の速度、加速度、躍度についてノートします。   1. 目的 一つの回転軸まわりの回転運動における、質点の位置姿勢の速度、加速 続きを読む…

こんにちは、だいCです。 剛体の運動について、回転に関する話ばかり書いています。 剛体の運動方向の自由度は、「位置」と「姿勢」の２種類で表現してます。 回転方向の自由度を「姿勢」と呼んでいます。 この「姿勢」という言葉は 続きを読む…

こんにちは。だいCです。   前回「剛体の回転行列の速度とは」で、姿勢の変化は基底ベクトルの移動を表していて、 基底ベクトルの移動の仕方は、回転角の変化\( \Delta \theta \)(\( \theta(t)の軌 続きを読む…

こんにちは。だいCです。 このブログはノート代わりに使わせてもらっています。 前回、回転運動の速度をどのように表すかで、回転行列の速度\( \dot {\bf R}(t) \)を求めました。 「速度が求まってので、次は加 続きを読む…